13. 移動型機器手臂

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/mobile_manipulation/

提示:你可以在 TurtleBot3 的機器手臂章節獲得更多信息

安裝相依的套件

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_with_tb3.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_with_tb3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ sudo apt-get install ros-kinetic-smach*
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

在 RViz 上載入具 OpenManipulator-X 機器手臂的 TB3 Waffle 或 TB3 Waffle Pi。

提示:TB3_MODEL = waffle, or waffle_pi

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch open_manipulator_with_tb3_description open_manipulator_with_tb3_rviz.launch

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