9. SLAM 即時定位與地圖構建

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/slam/

警示:在桌上測試 TB3 時,請小心不要掉落桌下

備註:

  • 操作的內容已在 Ubuntu 16.04 及 ROS Kinetic Kame 版本上測試過。

  • 以下介紹的操作內容是用於 [Remote PC 端] (也就是你的桌電或筆電)

  • 在執行下列指令前,請先執行 Bringup 啟用 TB3 頁面的指示

  • Ubuntu 的Terminal (終端機)可以在螢幕左上方的 Search 圖示找到. 快捷鍵可以使用 Ctrl-Alt-T.

TIPS:

  • ROBOTIS 有出版一個使用 TB3 為主的 ROS 書籍:”ROS Robot Programming, A Handbook is written by TurtleBot3 Developers”(韓文版、英文版、簡體中文版、日文版),包含有以下內容:

    • ROS Kinetic Kame: Basic concept, instructions and tools

    • How to use sensor and actuator packages on ROS

    • Embedded board for ROS: OpenCR

    • SLAM & Navigation with TurtleBot3

    • How to program a delivery robot using ROS Java

    • OpenManipulator simulation using MoveIt! and Gazebo

  • 請參考此書,它提供更多線上手冊沒有寫的 ROS、SLAM、Navigation 方面的內容。你可以在採智科技(idminer.com.tw)網站的"聯絡我們"內的需求單,發送需求給我們索取此書簡中版 PDF。

Tip: 建議使用搖桿, 不要用鍵盤, 這樣比較容易操控。請參考 Teleoperation 遙控操作網頁。

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)即時定位與地圖構建, 是一種通過估算在任一空間中的當前位置, 來繪製地圖的技術. SLAM 已是前代的 TurtleBot2 機器人就廣為所知的特色功能. 以下的影片展示 TurtleBot3, 如何以小巧且實惠的平台來精確的繪製地圖.

  • Youtube TB3 SLAM 影片 1

    • 日期: 2016.11.29

    • 機器人: TurtleBot3 Burger

    • 感測器: LiDAR 光達(Laser Distance Sensor)

    • ROS 套件: Gmapping / Cartographer

    • 地點: ROBOTIS 實驗室及總部 15 樓走廊

    • 時間長: 55 分

    • 距離: 共計 351 公尺

  • Youtube TB3 SLAM 影片 2

    • 日期: 2017.04.20

    • 機器人: TurtleBot3 Burger and Waffle

    • 感測器: LiDAR 光達(Laser Distance Sensor, LDS-01)

    • ROS 套件: Gmapping

    • 地點: ROBOTIS 總部教室

    • 時間長: 約 4 分

    • 距離: 共計 15 公尺