17. 實作 TB3 的不同應用

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/applications/

備註:

  • 操作的內容已在 Ubuntu 16.04 及 ROS Kinetic Kame 版本上測試過。

  • 請注意,操作內容主要是在 [Remote PC 端]上執行,但如果指令前有 [TB3 SBC 端] 的標記,則是在 TB3 的 SBC 單板電腦上執行。

  • 在執行本節指令前,請先執行 7. Bringup 啟用 TB3 頁面的指示

Tip: Ubuntu 的 Terminal (終端機)可以在螢幕左上方的 Search 圖示找到. 快捷鍵可以使用 Ctrl-Alt-T.

此章節展示多種實作 TurtleBot3 機器人的應用。為了能實作這些應用,你必須安裝 turtlebot3_applicationturtlebot3_applications_msgs 套件.

[Remote PC 端] 到 catkin workspace 資料夾(/home/(user_name)/catkin_ws/src),複製 turtlebot3_application 及 turtlebot3_applications_msgs 儲存庫。然後執行 catkin_make 來建立新套件。指令如下:

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications_msgs.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make