15. ROS2

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/ros2/

本章展示了使用裝有 ROS2 和 Gazebo9 的 TurtleBot3 的一些 demos。為了實作這些demos,您必須安裝一些套件。

20190822 更新說明

這是 ROS 官方平台 TB3 的最新消息!TB3 的新軟體和韌體已經發布。

  • 新韌體更新,可使用 DYNAMIXEL Protocol 通訊協定與 TB3 的SBC(Raspberry Pi 3 B +)經 USB 來溝通。

  • 新軟體更新,支援 ROS2 Dashing Diademata。

此更新不僅包括基本的 teleoperation 功能,還包括啟用 SLAM 和 導航的Cartographer 套件和 Navigation2 套件。這使已有 TB3 的用戶可更方便使用最新版本的 ROS2。

參考資源

備註:

  • 操作的內容已在 Ubuntu 18.04ROS2 Dashing Diademata 版本上測試過。

  • 請注意 [Remote PC 端] 的指令應該在 Remote PC(桌電或筆電)上運行運行。 而[TB3 SBC 端] 的指令則應在 TurtleBot3 的 SBC 單板電腦上運行。請千萬不可混淆。

  • 如果指令的操作有問題,可以在 ROS Answers 上提問

Tip:Ubuntu 的 Terminal (終端機)可以在螢幕左上方的 Search 圖示找到. 快捷鍵可以使用 Ctrl-Alt-T.